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Open3D显示点云 一片空白

发表于 分类于 ，

第一次使用Open3D 0.18.0，发现pcd点云显示有问题

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import open3d as o3d

path = "xxxxxxxxxxxxx.pcd"
pcd = o3d.io.read_point_cloud(path)
o3d.visualization.draw_geometries([pcd])
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Jupyter environment detected. Enabling Open3D WebVisualizer.  
[Open3D INFO] WebRTC GUI backend enabled.   
[Open3D INFO] WebRTCWindowSystem: HTTP handshake server disabled.

弹出来的窗口一片空白，也没有任何报错
image-1

Debug 经过

  • 一开始以为是在jupyter上使用的原因，去找到了官网的文档 Web visualizer and Jupyter以及对应的example code

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    import open3d as o3d
    from open3d.web_visualizer import draw

    cube_red = o3d.geometry.TriangleMesh.create_box(1, 2, 4)
    cube_red.compute_vertex_normals()
    cube_red.paint_uniform_color((1.0, 0.0, 0.0))
    draw(cube_red)

    发现这个cube能显示，但是点云就怎么都不行，所以应该不是jupyter的原因。

  • 多番测试无果之后，我在本机安装了Open3D，通过命令行运行，发现一样是一片空白。于是确认在本地运行和在jupyter上的结果是完全一致的。

  • 查看 open3d visualization 相关的文档，找到了官方提供的点云sample，发现这个点云可以正常显示!!

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    sample_ply_data = o3d.data.PLYPointCloud()
    cloud = o3d.io.read_point_cloud(sample_ply_data.path)
    o3d.visualization.draw_geometries([cloud])
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    [Open3D INFO] Downloading https://github.com/isl-org/open3d_downloads/releases/download/20220201-data/fragment.ply  
    [Open3D INFO] Downloaded to /home/tt/open3d_data/download/PLYPointCloud/fragment.ply

    image-2

  • 于是我想办法将官方提供的点云和我本地的点云进行对比

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    import numpy as np

    # 官方点云
    cloud_colors = np.asarray(cloud.colors)
    cloud_points = np.asarray(cloud.points)
    print('cloud colors')
    print(cloud_colors)
    print('cloud points')
    print(cloud_points)

    # 我的点云
    pcd_colors = np.asarray(pcd.colors)
    pcd_points = np.asarray(pcd.points)
    print('\npcd colors')
    print(pcd_colors)
    print('pcd points')
    print(pcd_points)
    print('\n')
    print(pcd_colors[3453])
    print(pcd_points[3453])
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    cloud colors
    [[0. 0. 0. ]
    [0. 0. 0. ]
    [0. 0. 0. ]
    …
    [0.92941176 0.89019608 0.87058824]
    [0.87843137 0.81960784 0.79215686]
    [0.87843137 0.81960784 0.79215686]]

    cloud points
    [[0.65234375 0.84686458 2.37890625]
    [0.65234375 0.83984375 2.38430572]
    [0.66737998 0.83984375 2.37890625]
    …
    [2.00839925 2.39453125 1.88671875]
    [2.00390625 2.39488506 1.88671875]
    [2.00390625 2.39453125 1.88793314]]

    pcd colors
    [[0. 0. 0.]
     [0. 0. 0.]
     [0. 0. 0.]
     …
     [0. 0. 0.]
     [0. 0. 0.]]
    pcd points
    [[nan nan nan]
     [nan nan nan]
     …
     [nan nan nan]
     [nan nan nan]]

    [0.16862745 0.17254902 0.18039216]
    [0.80449188 -1.60404837 4.2510004]

    这样对比，两者的格式是一致的，而且里面数据的格式也是一致的，color也是 0-1。唯一不同的是，我的点云里有 Nan。

  • 我尝试去掉Nan:

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    # pcd = o3d.io.read_point_cloud(path)
    pcd = o3d.io.read_point_cloud(path, remove_nan_points=True)
    o3d.visualization.draw_geometries([pcd])

    就水灵灵地显示出来了！

结论

也就是说，Open3D 0.18.0里 (我没有测试别的版本)，带 Nan 的点云是无法显示的。在读点云的时候，带上 remove_nan_points 就可以显示了。