点云的表示方式

pcl里的点云多种表示方式：

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// const
ConstCloudIterator<PointT> cloud_iterator;

pcl::PointCloud<PointT> cloud;

// with indices
pcl::PointCloud<PointT> cloud;
std::vector<int> indices;

// with indices
pcl::PointCloud<PointT> cloud;
pcl::PointIndices indices;

目录

• 1. 替换 compute3DCentroid
  • pcl 里的源码
  • 自定义接口
  • 关键点
• 2. 替换 getMinMax3D
  • 自定义接口代码

低通滤波: 通常使用来去噪

常见滤波类型

均值滤波

高斯滤波 (权重与距离相关)

中值滤波

顾名思义取中值

具体代码例子

高斯的模糊/去噪效果

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# Read in the image
image = cv2.imread('images/brain_MR.jpg')

# Convert to grayscale for filtering
gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2GRAY)

# Create a Gaussian blurred image
gray_blur = cv2.GaussianBlur(gray, (9, 9), 0)

# use custom kernal
# gaussian = (1/16)*np.array([[1, 2, 1],
#                            [2, 4, 2],
#                            [1, 2, 1]])
# 
# gray_blur = cv2.filter2D(gray, -1, gaussian)

f, (ax1, ax2) = plt.subplots(1, 2, figsize=(20,10))
ax1.set_title('original gray'),ax1.imshow(gray, cmap='gray')
ax2.set_title('blurred image'),ax2.imshow(gray_blur, cmap='gray')

高通滤波: 通常使用来检测边缘

常见算子

sobel算子

Scharr算子 (更敏感/细致)

Laplacian(拉普拉斯)算子 (对噪声较敏感，一般搭配其他操作)

具体代码例子

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import matplotlib.pyplot as plt
import matplotlib.image as mpimg

import cv2
import numpy as np

%matplotlib inline

# Read in the image
image = cv2.imread('images/curved_lane.jpg')
image = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_BGR2RGB)

gray = cv2.cvtColor(image, cv2.COLOR_RGB2GRAY)

f, (p1, p2) = plt.subplots(1, 2, figsize=(20,10))
p1.set_title('original img')
p1.imshow(image)

p2.set_title('gray img')
p2.imshow(gray, cmap='gray')

恢复git stash误删的内容

不小心使用 git drop stash 误删了暂存的内容 (或是 git stash pop 后丢失)，怎么恢复？

其实drop后并没有真正删除暂存的内容，而是移除了对它的引用，所以通过一些操作是可以找回的。

模拟误删场景

• git st 查看当前修改

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  On branch master Your branch is up-to-date with 'origin/master'. Changes not staged for commit: (use "git add/rm <file>..." to update what will be committed) (use "git checkout -- <file>..." to discard changes in working directory) deleted: calibration/adjust_result.json modified: calibration/config.json modified: calibration/src/rd_test.cc modified: pose_estimation/CMakeLists.txt modified: test/CMakeLists.txt modified: test/multiple_sensors.json modified: test/src/test_multiple_sensors.cc

• git stash 暂存修改

  1 2	Saved working directory and index state WIP on master: 4d74f8a fix spell HEAD is now at 4d74f8a fix spell

• git stash list 查看暂存内容列表

  1	stash@{0}: WIP on master: 4d74f8a fix spell

• git stash drop stash@{0} 移除暂存内容

  1	Dropped refs/stash@{0} (0b45536f1ce7e859a85f1459d6ae34fc6cdc4039)

• 时间复杂度

• 二分算法

• 双指针算法

• 排序算法

让自己习惯C++

1. 视C++为一个语言联邦

C++是从四个次语言组成的联邦政府，每个次语言都有自己的规则。

• C：C++的基础
• Object-Oriented C++：面向对象设计，类/封装/继承/多态/virtual函数等
• Template C++：范型编程/模版元编程
• STL：容器/迭代器/算法/函数对象

无人驾驶第一课：从 Apollo 起步

udacity课程链接

概览

硬件

• 线控驾驶车辆：可通过电子控制的基础车辆，而不仅仅用过实体方向盘、油门踏板、刹车踏板来控制。
• 控制器区域网络 (CAN) : 车辆的内部通信网络。计算机系统通过CAN卡连接汽车内部网络，发送加速、制动和转向信号。
• 全球定位系统 (GPS) : 通过绕地卫星接收信号，帮助我们确定所处位置信息。
• 惯性测量装置 (IMU, Inertial Measurement Unit) : 通过跟踪位置、速度、加速度和其他因素，测量车辆的运动和位置。
• 激光雷达 (LiDAR) : 由一组脉冲激光器组成，可360度扫描车辆周围，这些激光束的反射形成了可用于了解环境的点云。可用于检测障碍物和检测其他车辆的速度，分辨率低，但成本低且不受天气和照明条件影响。
• 摄像头捕获图像数据，可使用计算机视觉来了解周围环境，例如检测交通灯。

OpenCV像素遍历常用的几种方法

以从 organized 的点云提取 RGB 信息为例

动态地址at

基于Mat对象的随机像素访问 API 实现，通过行列索引方式遍历每个像素值。这种方法速度较慢，不太适合用于像素遍历。

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void extract_1(const pcl::PointCloud<PointT>::Ptr cloud, cv::Mat &image)
{
  auto &cloud_height = cloud->height;
  auto &cloud_width = cloud->width;

  image = cv::Mat(cv::Size(cloud_width, cloud_height), CV_8UC3);

#pragma omp parallel for
  for (size_t row = 0; row < cloud_height; row++)
  {
    for (size_t col = 0; col < cloud_width; col++)
    {
      auto index = row * cloud_width + col;
      const auto &pt = cloud->points[index];

      image.at<cv::Vec3b>(row, col)[0] = pt.b;
      image.at<cv::Vec3b>(row, col)[1] = pt.g;
      image.at<cv::Vec3b>(row, col)[2] = pt.r;
    }
  }
}

构造函数

类的构造函数是类的一种特殊的成员函数，用于创建类的新对象和初始化自定义类成员。

• 构造函数具有与类相同的名称，没有返回值，也不返回 void。
• 可以根据需要定义多个重载构造函数，以各种方式自定义初始化。
• 构造函数可用于为某些成员变量设置初始值。
• 通常构造函数具有公共可访问性，因此外部代码可以调用其创建类的对象，但也可以将构造函数声明为 protected 或 private 。
• 构造函数可以声明为 inline, explicit, friend 或 constexpr
• 构造函数可以初始化已声明为 const, volatile 或者const volatile 的对象，该对象在构造完成后变为 const
• 如果没有自己声明，编译器将为一个类声明 (编译器版本的) 默认构造函数、复制构造函数、复制赋值操作符和析构函数。所有这些函数都是 public 且 inline 的。