在 RViz 里显示已经转换到世界坐标系的点云
假设相机一直向外发送点云（PointCloud2）消息，点云数据是相机坐标系下的。已知相机的外参（即相机坐标系到世界坐标系的变换），想在 RViz 里显示已经转换到世界坐标系的点云。
方案概述
RViz 显示点云时，会根据消息的 header.frame_id 和 TF 树中的坐标变换，把点云变换到 RViz 选定的固定坐标系（通常是 world_frame ）下显示。
关键点：
- 确保 TF 树中有相机坐标系到世界坐标系的变换（外参）
- 点云消息的
header.frame_id设置为相机坐标系 - RViz 选择的固定坐标系为世界坐标系
这样 RViz 会自动根据 TF 变换把点云从相机坐标系变换到世界坐标系显示。
具体步骤
1. 发布 TF 变换
发布一个静态或动态的 TF 变换，将相机坐标系（如 camera_frame）和世界坐标系（如 world_frame）关联起来。
如果外参是固定的，可以用 static_transform_publisher：
1 | ros2 run tf2_ros static_transform_publisher [--x X] [--y Y] [--z Z] [--qx QX] [--qy QY] [--qz QZ] [--qw QW] [--roll ROLL] [--pitch PITCH] [--yaw YAW] --frame-id FRAME_ID --child-frame-id CHILD_FRAME_ID |
参数说明：
--frame-id FRAME_ID和--child-frame-id是必填的参数x y z qx qy qz qw：相机坐标系相对于世界坐标系的四元数旋转，可选填
示例：
1 | ros2 run tf2_ros static_transform_publisher --z 2.0 --frame-id world_frame --child-frame-id camera_frame |
2. 点云消息的 header.frame_id
确保相机发布的点云消息的 header.frame_id 是相机坐标系名（如 camera_frame），这样 RViz 才知道点云是在哪个坐标系下的。
3. RViz 设置
- 固定坐标系（
Fixed Frame）设置为world_frame - 添加
PointCloud2显示，订阅相机发布的点云 topic
RViz 会自动根据 TF 树把点云从 camera_frame 坐标系变换到 world_frame 坐标系显示
总结
| 步骤 | 说明 |
|---|---|
| 发布 TF 变换 | 用 static_transform_publisher 发布相机到世界的外参 |
点云消息 frame_id |
设置为相机坐标系名 |
| RViz 固定坐标系 | 设置为世界坐标系名 |
| RViz 订阅点云 topic | 添加点云显示，选择相机点云 topic |